Die Pfarrkirche zu Darup blickt auf eine lange Geschichte zurück. Sie ist zwischen 1000 und 1050 in ihren Ursprüngen entstanden und im Laufe der Jahrhunderte mehrfach verändert worden. Die Jahreszahlen im Turm (1667) und an der vordersten Säule (1674) weisen darauf hin. Die Daruper Pfarrkirche ist gekennzeichnet durch eine assymmetrische Konzeption als zweischiffige Anlage. Das dreijochige Langhaus wird dabei überspannt von querrechteckigen Gewölben. Am nordöstlichen Scheidbogen zum Seitenschiff hin ist in einem Wappenschild die eingehauene Jahreszahl "1674" mit Signum und Anker ablesbar, die sich vermutlich auf eine Erneuerung und nicht auf die Erweiterung zur zweischiffigen Kirche bezieht. Ungewöhnlich wie der zweischiffige Raum ist auch die Zuordnung des Westturmes, der aus der Achse des Mittelschiffs versetzt ist.
Das größte Kunstwerk in der Daruper Kirche ist ein unvollständig (die beiden Seitenflügel fehlen) erhaltenes Altarbild, das dem anonymen "Meister von Darup" zugeschrieben wird. Es ist etwa um 1420 entstanden. Auf der großen Mitteltafel ist die Kalvarienbergszene dargestellt; links und rechts davon auf kleineren Bildern die Geißelung und Kreuztragung Christi sowie die Frauen am Grabe und die Auferstehung Christi.

Über dem Mittelgang hängt die doppelte "Muttergottes mit Kind" im Strahlenkranz (Mondsichelmadonna). Sie ist Anfang des 16. Jahrhunderts entstanden. Auf der zur Kirchengemeinde weisenden Seite überreicht Maria dem bekleideten Kind einen Apfel. Auf der Ostseite ist der Blick des unbekleideten Kindes auf den Altar gerichtet. Die Krippe ist im Stil einer westfälischen Bauernkrippe gestaltet. Die Figuren wurden vor 1965 von Frau Büscher-Eilert aus Horstmar geschnitzt.
Die Daruper Pfarrkirche besitzt ein Doppelpatronat. Sie ist dem hl. Fabian und dem hl. Sebastian geweiht. Das Patrozinium wird am 20. Januar gefeiert. Vom hl. Fabian gibt es in der Kirche keine Statue. Ein Bildnis des hl. Sebastian dagegen findet sich auf der barocken Kanzel aus dem Jahr 1785.

Aus der Mitte des 18. Jahrhundertes stammt ein Vesperbild (Pieta) aus Stein, das im Seitenschiff steht.

Auf der Südseite lassen langgezogene, zweibahnige Maßwerkfenster das Licht in den Raum dringen. Die drei Hauptfenster des polygonal geschlossenen Chores sind dagegen dreibahnig und mit Fischblasenmaßwerk ausgebildet. Sie wurden 1867 von der Firma Viktor von der Forst aus Münster eingesetzt. Im Rahmen einer Außensanierung der Kirche wurden die Fenster 1996 gereinigt, ausgebessert und zum Schutz vor Schwitzwasser mit einer Doppelverglasung versehen.